机器人系统动力学与非线性自适应控制
王汉磊   
报告人照片   王汉磊,博士,高级工程师,现就职于北京控制工程研究所。2009年7月于北京控制工程研究所获博士学位,2006年于哈尔滨工业大学获硕士学位,2004年于石家庄铁道学院获学士学位。2015年3月至2016年3月,美国加州大学河滨分校作访问学者。主要研究方向:机器人、空间机器人、航天器、网络系统、遥操作和非线性控制。具体包括多个非线性Lagrange系统的同步控制理论;航天器姿态控制与估计;机械臂自适应控制和自适应视觉伺服控制;工业/商业机器人非线性控制。
  随着自动化技术在人类社会和生活中的深化影响,机器人正在从深度和广度上对人类社会的进步与发展产生更加深刻的影响。在现实的物理世界中,几乎处处可观察到各类机器人系统(如工业和服务机器人、轮式移动机器人)的应用。报告主要阐述机器人系统的动力学与控制问题。在机器人系统动力学方面,介绍闭式拉格朗日方法和递推牛顿-欧拉方法,并重点介绍基于空间矢量的递推方法,该方法使机器人递推动力学方程的形式更加结构化,便于非线性自适应控制方法的递推实现。在机器人系统控制方面介绍非线性自适应控制方法如何解决各类机器人系统控制所涉及的参数不确定性问题,主要包括机器人自适应控制、自由漂浮空间机器人自适应控制、多机器人系统协同控制、工业/商业机器人自适应控制等。
报告时间:2016年12月20日08时00分    报告地点:西区电二楼208会议室
报名截止日期:2016年12月20日    可选人数:50